沙峪村的“竹马”是以假马套在人身上进行表演的一种舞蹈形式，主要用于广场表演。北京的“竹马”起源于清代宫廷，用于各种仪式或盛典的场合。流传于民间后逐渐演变成为一种群众喜闻乐见的舞蹈形式。自从“竹马”在沙峪村产生之后，每年的农历正月十四至十六都要与其他花会节目一道上街表演。另外，旧时的竹马表演还用于祭祀。沙峪村的“竹马”在花会表演的过程中，始终以严谨著称。其第一代传人是邢怀，至今已经是第四代了。
传统的“竹马”表演的内容是“萧太后打猎”，舞蹈共分八个角色。由于活动量大，舞蹈中的女角色历来由男子扮演。表演者大都是十五六岁的少年。表演时演员身挎竹马，手持马鞭，在急促的锣鼓伴奏下跑出各种队形图案，队形的变化由头马暗示。可变出“圆场”、“四方斗”、“打香道”、“编寨笆”等图案。舞蹈动作则以跑为主，要跑出戏曲中圆场的感觉，加之马鞭的挥舞，给人的感觉是充满热情，很具观赏性。在队形变化的间隙，演员们在乐器伴奏下唱出动听的歌曲，音乐以打击乐为主，用戏曲锣鼓点控制节奏，渲染气氛。笙、唢呐等吹奏乐在队形变化间隙为演唱者伴奏，起缓冲调节的作用。歌声与舞蹈和谐统一，给人一种美的享受。
由清末的鼎盛期到1949年的逐渐衰落，然后到“文革”期间的停止活动。改革开放后，村里的老艺人在村委会的支持下又恢复了花会表演，但也仅维持了几年便又中断。由于社会结构的变化，加之自身传承的原因，沙峪村“竹马”在近十年没有表演，生存面临危机。