北京烤肉源于北方游牧民族的传统食品。原始的烤肉法是游牧民用猎刀切肉，再用马粪烤熟。公元六世纪，烤肉方法有了改进并有文字记载，北魏贾思勰《齐民要术》中所说的“腩炙”，据考证就是当时的烤肉，其方法即将肉切成小方块，用葱白和盐豉汁腌渍片刻，再上火烤制。至明代，皇宫内“每遇雪，则暖室赏梅，吃炙羊肉”。
明末清初，烤肉传到民间。其中“南宛北季”是京城最著名的烤肉店。“烤肉宛”开业于清代康熙二十五年（公元1686年），迄今已有300余年历史，主营北京烤牛肉及北京清真风味菜系，是北京建店时间最早、资历最深的老字号之一。烤肉宛因店主姓宛，故得名。第三代传人宛玉魁正式立“宛记”字号，至第五代传人宛起瑞时，已成为驰名京城的清真大馆，并改称“烤肉宛”，并由清宣统皇帝溥仪的弟弟溥杰题写匾牌。“烤肉宛”烤肉继承和保持了传统特色烤肉技艺，并不断满足不同人的口味需求，在京城烤肉中独树一帜。
“烤肉季”最早是北城什刹海银锭桥畔的一家“烤肉摊”，摊主季德彩。此后又传承了季宗斌（其子）、季增元（其孙）、季阁臣（季增元胞弟）四代，由季阁臣买下了银锭桥畔一座坐北朝南、古朴小巧的楼房，继续经营烤肉，立字号“烤肉季”，并盛誉百余年而不衰。烤肉季与烤肉宛不同，其以烤羊肉为主，其特点为：选料精、烹饪工艺严谨、烹法独特。烤肉季被国内贸易部授予“中华老字号”称号，烤羊肉和芝麻烧饼被认定中华名菜、中华名小吃。北京烤肉文化内涵丰富，制作技艺独特，具有重要的历史文化价值和社会价值，2008年，北京烤肉制作技艺入选我国第二批国家级非物质文化遗产保护名录。